ロボット

RaspberryPiと3Dプリンターで作るロボットアーム-フレーム作成-手首編

手首を作成していく

今回は、アームの先端の物を掴むUFOキャッチャーみたいな物を取り付けるフレームを作ります。このフレームにもサーボモーターを取り付けていきます。私は名前が思いつかないので手首と呼んでます(笑)。

手首は他のフレームと違いサーボ モータがフレームと平行する形に取り付けことになるので、少し大きめになります。

サーボホーンの溝とネジ用の穴の作成

この作業は第一関節や骨を作る工程の一部と同じです。

前回の骨を作る工程では一から作っていましたが、今回作成する手首は骨と似た構造しているので流用して作っていきます。

まずは、前回の骨のデータを右クリックでコピーを選択して新規のデザインとして保存します。この時は名前を変更して保存します。

このままでは余分の部分があるので削っていきます。削る部分はサーボモーターを取り付ける部分です。下の図のようにスケッチで削りたい部分を四角で選択して、マイナス方向の押し出しで削ります。

先程削った部分に手首用のサーボモータを取り付ける部分を作っていきます。サーボモータを取り付ける方向は、サーボホーンの溝と垂直になるようにします。下の図は先程削り取った部分の断面にスケッチを書いています。

スケッチが完了したら押し出しをします。

サーボモーターを取り付ける溝を作っていきます。この工程は骨や第一関節を作った時の寸法を流用すれば大丈夫です。スケッチを使って溝の寸法を書き込んでいきます。スケッチが終わったらマイナス方向に押し込んで溝を作ります。

次にコードを通す為の溝を作っていきます。これはコードが通るぐらいで大丈夫です。私は、溝の底から3mmで幅を6mmでコード用の溝を作成しました。

完成

完成しました。╭( ・ㅂ・)و ̑̑

今回はサーボモータを取り付ける部分が大きいので少し地面から浮いています。なので、3Dプリントする前にFlashPrintでサポート材を挿入した方がいいです。自動サポートで自動的にサポート材を取り付ける必要がある場所にサポート材が追加されます。

手首の作成の感想

手首(笑)の作成編が終了しました。今回はサーボホーンの溝の部分の作業をコピーで済ませたので作業時間は短く済みました。なるべく一度作った物で流用できる物は流用して行こうと思います。

部品をもっと細かい粒度に分けて、使い回せるようにするのがいいかもしれないです。

次回はUFOキャッチャーみたいな物を掴む部分を作っていきます、多分、一番の難しい設計になるので頑張っていこうと思います。