ロボット

RaspberryPiと3Dプリンターで作るロボットアーム-フレーム作成-骨編

骨(フレーム)を作る前に

今回は、前回作った上に取り付ける骨を作っていきます。このフレームにもサーボモーターを取り付けていきます。完成予定図でいうと、下から関節と関節を繋ぐ部分です。私は名前が思いつかないので骨と呼んでます(笑)。

構造として骨と同じで、サーボホーンを取り付ける溝とサーボ モータと取り付ける部分で大まかに構成されています。

サーボホーンの溝とネジ用の穴の作成

この作業は第一関節を作る工程の一部と同じです。

まずは、サーボホーンの溝を作っていきます。ここで注意なのですがSG90のサーボホーンは何故か左右対象でありません(何故だろう?)。それを考慮して設計していく必要があります。

下の図のようにスケッチを書いていきます。完璧にサーボホーンの形に嵌るように図を書くと大変+3Dプリントに時間がかかるので、大まかな形で溝を作ります。

このままでは溝が出来ないので枠を作っていきます。枠は先程の溝を四方に5mずつ大きな四角形のスケッチを作ります。

作成した枠を縦方向に伸ばすことによって、溝が出来ます。

サーボホーンを埋め込む溝が完成しました。次にネジを固定する部分を作っていきます。SG90のネジ穴の大きさは直径2mmなので、4mmの穴を空けます。ネジ用の穴を開ける面は上のスケッチを使った作業と同じようにすれば出来ます。

また、ネジの頭が完全にフレームの中に埋め込みたいので溝を作ります。これは上の図の反対から見た図です。

これで、サーボホーンとネジ用の穴の作成が完了しました。次はサーボモータを固定する部分を作成していきます。

サーボを固定する部分の作成

ここから骨を作る工程独自の作業です。下の図のように横の伸ばして完成予定図に近づけていきます。私の持っている3Dプリンターは150mm x 150mmの加工が限界です。なので、横に伸ばすのも150mmを超えないようにします。

伸ばし終わったら、サーボモータを固定する部分を作成します。サーボモーターの向きは頭がサーボホーンを固定する溝がある面にします。サーボホーンの溝の反対の端の所にサーボモーターを嵌める溝を作ります。

サーボ モータのネジで固定する部分も埋め込みたいので、それ用の溝を作成します。

ここにさらにコードを通す用の溝を作ると下の図のようになります。コードを通す溝の寸法は自由に設定していいです。(コードが通ればいい)。溝の深さはサーボをネジで固定する部分の厚みを同じにします。これは、しっかりとサーボと骨を固定する為です。

次に逆側にも溝を作って、ネジを固定し易くします。コードを通す部分はネジをつけない予定なので、コードを通す部分だけの溝を作ります。

完成!!

完成しました。╭( ・ㅂ・)و ̑̑ 

骨を作った感想とネーミングセンス

骨の作成が完了しました!!

我ながら、謎のネーミングセンスと語彙力です。本当はもっと適切な名前があると思います。私として、骨が気に入っているので骨を使い続けます。

骨の作成が終わったということは、後はアーム取り付け用の骨とアームの作成だけです。骨は3Dプリンターで2個分作るので得した気分です。

次回は、アーム取り付け用の骨を作成していきます。