ロボット

RaspberryPiと3Dプリンターで作るロボットアーム-フレーム作成-土台編

パーツの1つ目を作っていきます。今回作っていくのは設置場所(机など)とロボットアームを固定するフレームワークです。フレームと設置場所はクラフトクランプで固定します。

また土台はサーボ が首を回せるようにするのにサーボ モーター(sg90)を付ける構造にします。

Fusion360で3Dモデルを作成する

先程作成した完成予想図を参考にFusion360で3Dモデルを作っていきます。制作過程のスクリーンショットを全部貼りたいのですが、サーバーの容量の関係で一部省きます。また、Fusion360のインストールなどを知りたい方は「3Dプリンターと3DCAD」のカテゴリに記事がありますので、宜しければご覧ください。

いきなり完成図ですか下の図が土台の3Dモデルです。

簡単に説明していきます。上部分の空洞にサーボモータを嵌め込みます。サーボモータを埋め込む部分の内部に少し盛り上がっている部分があります。これはサーボモータが横にずれないように固定する為です。サーボモーターとフレームはネジで固定します。フレームの穴は図では空いていないです。作成時に穴を空けなかった理由として、かなり小さな穴(直径3mmぐらい)は私が持っている3Dプリンターではプリント出来なかったからです。なので、プリントした後にドリルで下の図のように緑の部分に穴を開けることにしました。

下部分はクラフトクランプで固定する為の穴を空けています。ここにクラフトクランプの上部分を差し込んで、設置したい台と固定します。ここで失敗した事に気づいたのですが、クラフトクランプに対して溝が浅すぎました。

作成した3Dモデルを3Dプリンターで印刷します。まずは作成した3Dモデルをflashprintに出力します。以下がFlashPrintに出力した時のスクリーンショットです。左の操作メニューで位置を変えたり、大きさを変えたり出来ます。

実際に作成した土台が下の写真になります。クラフトクランプが全然刺さってないです(笑)。

土台づくりは簡単

ロボットアームの部品作り第一弾が終わりました。実際に作ってみると結構時間がかかりました。一番時間がかかるのはパソコンの前に座って、どこから描き始めようか決める時でした。だけど一回でも描き始めてみると結構すんなり進んでいきます。案ずるより産むが易しという言葉通りです。最初の内は手をとにかく動かすことが大事だと思います。

次回は先程の土台部分の上側に設置するロボットアームの第一関節部分を作っていきます。